Legenda głosi, że Manerba została zbudowana na cześć bogini Minerwy . Przybyła, aby ukryć się w tej dolinie. Ważnym i sugestywnym centrum Valtenesi, gdzie zasadziła swoje drzewa oliwne (których była opiekunką) i uczyła wielu swoich sztuk. Na jego cześć zbudowano świątynię, która została zniszczona przez barbarzyńców. Wielu uczonych uważa, że toponim Manerby wywodzi się od „Minerva. Inni jednak wywodzą tę nazwę od Galów Cenomańskich (termin wywodzi się od połączenia mon , oznaczającego „wojownik” i erb , „obszar wojskowy”). Toponim wskazywałby w tym przypadku na „ufortyfikowane miejsce zamieszkania wodza” jest to prawdopodobne, biorąc pod uwagę, że ze szczytu twierdzy miejskiej łatwo było obronić się przed jakimkolwiek atakiem.
Obecność człowieka w tym regionie Garda sięga prehistorii, a dokładniej późnego neolitu (około 4000 lat p.n.e.): pod Rocca odnaleziono bowiem pozostałości mezolitycznej wioski.
Następujące po sobie na przestrzeni stuleci narody łączyła ta sama świadomość: połączenie z lądowymi i rzeczno-jeziornymi szlakami komunikacyjnymi regionu stawiało terytorium w korzystnej sytuacji w czasach pokoju, lecz bardzo niebezpiecznej w przypadku możliwa wojna. To wyjaśnia obecność w Valtenesi zamków pochodzących z XIII wieku , z których część została zbudowana na rzymskich fortecach. Wieża zamku Manerba była punktem zbieżności promienistego układu łączącego wieże wszystkich gmin w okolicy.
W głównej wieży wewnętrznej, zwanej Maschio, znajdowała się cysterna do gromadzenia wody deszczowej oraz inne pomieszczenia o wciąż niepewnej funkcij . Zamki te pełniły główną funkcję ochrony i schronienia miejscowej ludności, która udawała się w obrębie murów.
Od XVI wieku Manerba stała się schronieniem dla bandytów i wyjętych spod prawa, co zmusiło Republikę Wenecką Serenissima do całkowitego zniszczenia murów w 1574 roku . Miasto wraz z innymi gminami Valtenesi stało się częścią większego organizmu „ Wspólnoty Riviera ”, która po konflikcie z Viscontisami stała się dominium Wenecji i tym samym przyjęła nazwę Magnifica Patria , w obrębie której Quadra zlokalizowano della Valtenesi , której głównym punktem odniesienia była Manerba. Wraz z upadkiem Republiki Weneckiej w 1796 r. całe terytorium Riwiery zostało uwikłane w wydarzenia Rewolucji Francuskiej i rządów napoleońskich.
Szczególne znaczenie miało także przejście Garibaldiego przez Manerbę do obserwatorium Rocca.